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Il protagonista della serie è il principe Duke Fleed, fuggito dopo una disperata resistenza a bordo di Goldrake (Grendizer) un avanzatissimo robot da battaglia, dalla sua stella natale Fleed in seguito all'attacco delle truppe del feroce Re Vega. Le Forze di Vega infatti attaccano qualunque pianeta invadendolo ed annettendolo al loro impero. Giunto sulla Terra Duke Fleed viene trovato morente dal dottor Procton (Genzo Umon), direttore dell'Istituto di ricerche spaziali, che lo prende con sé e lo nasconde sotto le mentite spoglie di Actarus (Daisuke Umon), facendolo passare per il proprio figlio di ritorno da un lungo viaggio. Anche il Goldrake con il suo disco spaziale (Spacer) viene nascosto all'interno dell'Istituto, nei cui sotterranei viene costruito un enorme hangar.
Anni dopo, continuando il loro progetto di invasione, anche le truppe di Vega giungono presso la Terra e, sotto la guida del comandante Hydargos (Blacky) e del feroce generale Gandal, ambiguo personaggio dotato di una metà maschile e una metà femminile, stabiliscono una base sulla Luna. Actarus si troverà costretto suo malgrado ad utilizzare di nuovo Goldrake per difendere il suo pianeta adottivo. Ad aiutarlo c'è il giovane Alcor (Koji Kabuto), il quale pilota un disco di sua progettazione e costruzione che non è però all'altezza di competere con le armi del nemico. I due oppongono una agguerrita resistenza, anche se a malapena riescono a tener testa ai continui assalti degli invasori di Vega.
Durante i periodi di tregua, Actarus vive e lavora nella fattoria di Rigel (Danbei Makiba) e dei suoi due figli, Mizar (Goro Makiba) e soprattutto Venusia (Hikaru Makiba), innamorata di lui ma inizialmente all'oscuro, come tutti gli altri, della sua identità segreta. In un'epica avventura, nella quale il disco di Alcor verrà distrutto e il comandante Hydargos perderà la vita, Venusia viene a conoscenza dell'identità segreta di Actarus, ma durante un attacco alieno rimane ferita gravemente: solo Actarus riuscirà a salvarla con una trasfusione del suo sangue alieno, dandole la forza di sopravvivere, al punto che Venusia deciderà di combattere al suo fianco. Ciò sarà reso possibile dal programma di potenziamento di Goldrake messo a punto dal dottor Procton, e che vedrà assegnare a Venusia il "Delfino Spaziale" (Marine Spacer), mezzo in grado di condurre Goldrake sottacqua consentendogli di combattere con più agilità nel mare. Anche Alcor entrerà così presto in possesso di un nuovo mezzo battezzato "Goldrake 2" (Double Spacer), grazie al quale Goldrake potrà volare più agilmente che all'interno dello spacer.
Dopo la sua morte, Hydargos viene sostituito dal ministro Zuril, uomo audace e di grande cultura scientifica, nonché ottimo stratega. Si contrapporrà al comandante Gandal e finiranno spesso per contrastarsi anziché cooperare, per conflitti di potere nei confronti del loro Re Vega.
Nel seguito farà l'apparizione Maria (Maria Grace Fleed), la sorella di Actarus. Anche lei è arrivata sulla Terra da bambina, salvata da un abitante del pianeta Fleed che la adotta come sua nipote. Costui morirà ucciso dagli alieni, ma in punto di morte rivela la sua identità a Maria e la implora di salvare Goldrake dagli invasori. Credendo di trovare in Actarus il suo acerrimo nemico, Maria ingaggia con lui una lotta all'ultimo sangue finché un medaglione imperiale svela la realtà: sono fratello e sorella, i due eredi della famiglia reale di Fleed. Da questo momento Maria aiuta il fratello nel combattimento con un nuovo mezzo, la "Trivella Spaziale" (Drill Spacer), in grado di aiutare Goldrake a muoversi con agilità sottoterra.
La lotta prosegue a lungo e le forze di Vega subiscono numerose sconfitte, mentre il loro impero comincia a dissolversi. La Stella Vega, invasa dalla radioattività, finirà per diventare una stella morta e la Terra apparirà agli alieni come l'unica speranza per la sopravvivenza. Gli attacchi si faranno quindi sempre più decisi e disperati. Actarus e gli altri fronteggiano non solo con i propri mezzi, ma principalmente con il coraggio, la forza di gruppo e lo spirito di sacrificio, gli invasori che intanto sono sempre più impegnati anche in lotte interne per la supremazia al potere.
La guerra diventa sempre più aspra. Da una parte perdono la vita grandi amici d'infanzia di Maria e Actarus, dall'altra condottieri di grande coraggio come il figlio di Zuril, lasciando entrambe le parti con grandi desideri di vendetta. Re Vega sfrutta l'amore che la figlia Rubina, ex promessa sposa di Actarus, ha per quest'ultimo, per cercare di attirarlo in una trappola. Actarus, catturato con Goldrake in un agguato del ministro Zuril (infatuato anch'egli di Rubina), la accusa di averlo ingannato, ma la giovane principessa con un gesto estremo lo salva, finendo per morire fra le sue braccia. Il ministro Zuril tenta un disperato agguato, ma morirà folgorato dall'intervento di Alcor.
Nel frattempo, la parte femminile del comandante Gandal ha un improvviso senso di coscienza e, desiderosa di vivere in pace, cerca di uccidere il proprio Re con l'intenzione di proporre la fine delle ostilità con Goldrake. Ma viene fermata e uccisa dalla sua metà maschile. In fin di vita e desideroso di riscattarsi con il suo Re, Gandal morirà in un combattimento frontale con Goldrake.
Decidendo di passare al contrattacco, la squadra di Actarus parte alla volta della base lunare di Vega con una nuova astronave, il Cosmo Speciale e combatte l'ultima battaglia in difesa della Terra. Durante il combattimento, Re Vega, consapevole di essere oramai sconfitto, cercherà di lanciare la sua astronave contro il pianeta per provocarne la distruzione, ma Actarus riuscira' a fermarlo in tempo.
Terminata la guerra, avendo saputo da Rubina che la loro patria natale Fleed sta tornando alla vita, Actarus e Maria decidono di tornarvi per ricostruire, assieme a coloro che scamparono alla prima invasione di Vega, il regno perduto. Ringraziando fra le lacrime il padre adottivo dr. Procton e gli amici più cari, rinunciando ad un possibile futuro sul nostro pianeta, Actarus e Maria decollano alla volta di Fleed.
Goldrake - 01 - Alcor e Actarus.avi.001
Goldrake - 02 - La terra è in pericolo.avi.001
Goldrake - 03 - L'incubo.avi.001
Goldrake - 04 - Il mostro spaziale.avi.001
Goldrake - 05 - Una serata di gloria.avi.001
Goldrake - 06 - Attacco a Tokyo.avi.001
Goldrake - 07 - Missione da Vega.avi.001
Goldrake - 08 - Un mistero dallo spazio.avi.001
Goldrake - 09 - Catturate gli spaziali.avi.001
Goldrake - 10 - Operazione spionaggio.avi.001
Goldrake - 11 - L'agguato lunare.avi.001
Goldrake - 12 - Il disco di ghiaccio.avi.001
Goldrake - 13 - Fiamme dallo spazio.avi.001
Goldrake - 14 - Festa di Capodanno.avi.001
Goldrake - 15 - Una lettera per la madre lontata (mai trasmesso in Italia e mai doppiato - sottot.avi.001
Goldrake - 16 - La Stella Fantasma.avi.001
Goldrake - 17 - La bufera di neve.avi.001
Goldrake - 18 - Passaggio Segreto.avi.001
Goldrake - 19 - L'insidia Sotto La Montagna.avi.001
Goldrake - 20 - Pioggia di asteroidi.avi.001
Goldrake - 21 - Il giorno dell'aurora.avi.001
Goldrake - 22 - La difesa magnetica.avi.001
Goldrake - 23 - Distruggere la diga!.avi.001
Goldrake - 24 - Eliminate Goldrake!.avi.001
Goldrake - 25 - L'amore Che Sbocciò Nel Cielo.avi.001
Goldrake - 26 - Avanti nello spazio!.avi.001
Goldrake - 27 - Il Contrattacco Di Goldrake.avi.001
Goldrake - 28 - L'invasione degli umanoidi.avi.001
Goldrake - 29 - Un amico dallo spazio.avi.001
Goldrake - 30 - La cicatrice rossa.avi.001
Goldrake - 31 - Un robot per Alcor.avi.001
Goldrake - 32 - Un miraggio mortale.avi.001
Goldrake - 33 - Il mostro dallo spazio.avi.001
Goldrake - 34 - Un Lupo Siderale.avi.001
Goldrake - 35 - Il terremoto misterioso.avi.001
Goldrake - 36 - Il raggio ciclonico.avi.001
Goldrake - 37 - Esplosione nella galassia.avi.001
Goldrake - 38 - La ricerca del superuranio.avi.001
Goldrake - 39 - Venusia scende in campo.avi.001
Goldrake - 40 - Il mare è in fiamme!.avi.001
Goldrake - 41 - Battaglia negli abissi marini.avi.001
Goldrake - 42 - S.O.S. dal centro spaziale.avi.001
Goldrake - 43 - Una base segreta sulla terra.avi.001
Goldrake - 44 - Un segreto dalla preistoria.avi.001
Goldrake - 45 - I mostri del sottosuolo.avi.001
Goldrake - 46 - Uno squalo dallo spazio.avi.001
Goldrake - 47 - L'insidia sotto il lago.avi.001
Goldrake - 48 - La montagna scomparsa.avi.001
Goldrake - 49 - Il mostro ribelle.avi.001
Goldrake - 50 - Eliminate Alcor.avi.001
Goldrake - 51 - Il pianeta contaminato.avi.001
Goldrake - 52 - La fuga.avi.001
Goldrake - 53 - Il mostro invincibile.avi.001
Goldrake - 54 - Orrore negli abissi.avi.001
Goldrake - 55 - Il mostro di Lochness.avi.001
Goldrake - 56 - L'occhio spaziale.avi.001
Goldrake - 57 - Un piccolo mostro.avi.001
Goldrake - 58 - Il falso Goldrake.avi.001
Goldrake - 59 - Un commando di ragazzini (mai trasmesso in Italia e mai doppiato - sottotitoli in.avi.001
Goldrake - 60 - Ultimatum ore sette.avi.001
Goldrake - 61 - Piano Pegaso.avi.001
Goldrake - 62 - Il giorno dei cigni.avi.001
Goldrake - 63 - Gelo mortale.avi.001
Goldrake - 64 - Gli ultimi cinque minuti.avi.001
Goldrake - 65 - Alcor, un vero combattente.avi.001
Goldrake - 66 - Sotto il livello del mare.avi.001
Goldrake - 67 - La fuga di Gandal.avi.001
Goldrake - 68 - Maria nella tempesta.avi.001
Goldrake - 69 - Il figlio di Zuril.avi.001
Goldrake - 70 - Addio, re di Fleed!.avi.001
Goldrake - 71 - La tragedia del comandante Marcus.avi.001
Goldrake - 72 - Rivoluzione nello spazio.avi.001
Goldrake - 73 - Due amici inseparabili.avi.001
Goldrake - 74 - Goldrake o Vega.avi.001